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四旋翼飞行器学习笔记

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四旋翼飞行器学习笔记

还记得很久很久以前，有幸在学校认识把无人机从大学玩到公司的老司机，当时觉得哇塞，自己做个无人机好牛逼，于是，一颗对飞行的赤诚之心在梦想里萌芽，当时在社团找到一块小四轴的PCB，当时的我，可谓是菜到一种境界，连电阻电容都不认识的人或许是因为那块PCB颜色好看，找学长要了一个，于是，或许……从那是开始，还是想学习一下四旋翼这个方向，然后……..好像很久很久都没有这棵种子并没有得到灌溉，最近，算是真的下定绝心了吧，不求它长成一棵参天大树，但至少也得让我看见小树苗吧，哈哈哈。

遥控器部分

好像对于商用的一些东西，有很多可能我们认为并不重要的东西，当涉及到利益的时候，可能有很多的东西并不能简单的CTRL C+V的白嫖 我们很少注意到这一点

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遥控器大致思路

遥控器采用STM32F103C8T6单片机作为主控芯片，使用SPI通信的NRF24L01进行单向数据传输，（或许是为了节约成本）使用单片机内部时钟，用定时器定时采集ADC通道的ADC值，通过DMA直接搬运到寄存器中供数据传输。借此，总结一下相关知识。

时钟配置

时钟配置是单片机运行的基本，当然如果你只是简单的点灯，不需要严格的时钟配置。但这种情况几乎不会存在，所以，熟悉时钟配置很有必要。

  • STM32CUBEMX—HAL库

    利用STM32官方系列的可视化时钟配置，似乎让时钟配置十分简单和快捷，只需要动几下鼠标便可实现时钟树配置。

  • STM标准库

    使用标准的库函数进行时钟配置可能需要麻烦一点，只要思路清晰，也一样很顺利的进行配置。

    以正点原子的时钟配置为例

    1. 选择使用外部晶振还是内部晶振 这里选择外部晶振

    2. 根据选择的晶振修修改Stm32f10x.h中HSE宏定义 应该修改第二个

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      #if !defined  HSE_VALUE
       #ifdef STM32F10X_CL   
        #define HSE_VALUE    ((uint32_t)25000000) /*!< Value of the External oscillator in Hz */
       #else 
        #define HSE_VALUE    ((uint32_t)12000000) /*!< Value of the External oscillator in Hz */

    3. 定义system_stm32f10x.c中系统时钟宏定义

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    #if defined (STM32F10X_LD_VL) || (defined STM32F10X_MD_VL) || (defined STM32F10X_HD_VL)
    /* #define SYSCLK_FREQ_HSE    HSE_VALUE */
     #define SYSCLK_FREQ_24MHz  24000000
    #else
    /* #define SYSCLK_FREQ_HSE    HSE_VALUE */
    /* #define SYSCLK_FREQ_24MHz  24000000 */ 
    /* #define SYSCLK_FREQ_36MHz  36000000 */
    /* #define SYSCLK_FREQ_48MHz  48000000 */
    /* #define SYSCLK_FREQ_56MHz  56000000 */
    #define SYSCLK_FREQ_72MHz  72000000
    #endif

    ​ 4.修改system_stm32f10x.c中系统时钟的修改

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    #else    
        /*  PLL configuration: PLLCLK = HSE * 9 = 72 MHz */
        RCC->CFGR &= (uint32_t)((uint32_t)~(RCC_CFGR_PLLSRC | RCC_CFGR_PLLXTPRE |
                                            RCC_CFGR_PLLMULL));
        RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE| RCC_CFGR_PLLMULL6);//！！！一定要注意这里啊啊啊！！！！！RCC_CFGR_PLLSRC_HSE

SPI通信协议

  • 硬件SPI

    硬件spi更加稳定，但是代码如果使用HAL可能会遇到初始化的一些bug，但都还好，应该有人踩过坑啦

  • 软件模拟SPI

    软件模拟SPI是很常见的方式，不需要特定的IO接口，缺点就是容易被中断打断时序。

ADC+定时器触发+DMA传输